ヒューマノイドを意図したように移動し、作業させるのは意外に難しい。講演者らのグループではこれまで主にモデルベースによるアプローチでヒューマノイドの研究開発に取り組んできたが、近年では強化学習や模倣学習による手法も取り入れている。本講演では、これまでの研究開発の取り組みや学習によるアプローチでロボット実機を動かすにあたって直面した課題や解決方法、今後の展開について紹介する。