【Unitree Go1】example_pyの実行方法について

Unitree Go1で公開されているunitree_legged_sdkについて、v3.8.0でpythonに対応いたしました。
本稿では、unitree_legged_sdkのv3.8.0におけるexample_pyの実行方法についてご案内します。

結論から申し上げますと、example_pyを実行するためには以下の環境が必要です：

残念ながら、GO1内部コンピューターのデフォルト環境ではないため、外部PC上で環境構築を行うことにします。

環境は、次のようなものを想定しています。

まずは有線接続を行います。
図のように有線ケーブルで外部PCと接続します：

その後、外部PCでネットワーク設定を行います：

※末尾３桁は既に使わているもの (161, 13, 14, 15, 10) 以外なら何でも大丈夫です。
※筆者のようにVirtual Boxを使う場合は、windows側でも設定が必要です。

次のpingが通ることを確認してください：

$ ping 192.168.123.161

unitree_legged_sdkをgithubからダウンロードし、外部PCの適当な場所に置きましょう。

example_pyを動かすためには、unitree_legged_sdk/lib/python/amd64/内にある

robot_interface.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so

を使う必要があります。そのために、python3.8上のcpythonが必要になるわけです。

よって、以下のように、python3.8環境下でcythonのインストールを行ってください：

※python3.8がない場合は、それをまずインストールしてください。
※筆者のようにubuntu18.04を使う場合は、システムのpython(3.6)を直接3.8にするとterminalが起動しなくなるので注意が必要です。
※なので筆者はpipenvを用いた仮想環境を構築しています。

環境構築が完了すればあとは実行するだけです。以下のコマンドでgo1が動かせることを確認してください：

$ python example_walk.py

実行中の画面：

※go1は動いてくれるが値がずっと0という場合は、有線のネットワーク設定がうまくいっていない可能性が高いです。

example_pyの実行方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。