特徴 / 仕様 / 機能 / 操作の理論

1.スイングアップと回転型倒立振子のバランス制御
実験室での運動は回転型倒立振子としてエメックスを設定することです。回転型倒立振子は、高非線形システムである。この実験の制御目的が上がり、縦直立した状態で振り子の制御のバランスをとるためのハイブリッドコントローラを設計することです。

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2.Positionコントロール
エメックスは、添付の慣性負荷によるDCサーボモータを制御するように構成することができます。位置制御システムが出力角が指令された位置を追跡するように設計されています。

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3.Speed ​​制御モード
エメックスは、DCサーボモータの速度を制御するように構成することができます。上記の設定は位置制御の場合と同様である。フィードバックコントローラは、出力軸の回転速度を調節し、閉ループ定常偏差を低減するように設計されています。

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4.Hapticコントロール
この実験の目的は、触覚制御のためのデテントアクションモデルを確立することです。2つのSimulinkモデルは、慣性負荷ディスク付サーボモータモジュールで提供され、実装されています。慣性負荷のディスクは、触覚ノブとして機能します。触覚ノブを回すことにより、ユーザが触覚止めのフォースフィードバックの効果を感じることができます。

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