3.Speed 制御モード
エメックスは、DCサーボモータの速度を制御するように構成することができます。上記の設定は位置制御の場合と同様である。フィードバックコントローラは、出力軸の回転速度を調節し、閉ループ定常偏差を低減するように設計されています。
4.Hapticコントロール
この実験の目的は、触覚制御のためのデテントアクションモデルを確立することです。2つのSimulinkモデルは、慣性負荷ディスク付サーボモータモジュールで提供され、実装されています。慣性負荷のディスクは、触覚ノブとして機能します。触覚ノブを回すことにより、ユーザが触覚止めのフォースフィードバックの効果を感じることができます。
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