移動ロボットによる自律的な作業を可能にするためには，センサ類から取得した環境情報に基づき，移動経路を自動で生成する必要がある．特に不整地環境においては，地形の変化によるロボットの転倒可能性を評価し，移動効率も考慮した経路計画が求められる．本講演では，3次元レーザセンサによる地表面荒さ推定手法，未知の不整地環境下における経路計画手法を紹介し，現在の開発状況を共有する．