福島第一原子力発電所の廃炉に向けては、炉内に残る燃料デブリの取り出しが課題となっている。本講演では、燃料デブリ取り出しに向けた炉内状況把握を目的として、移動ロボットによる放射線源分布推定技術と、ロボットマニピュレータを用いた制御技術の研究について紹介する。