坑道の点検は法的義務である一方、ロボットによる点検の自動化には正確な地図生成や位置推定の困難さ、未知障害物の回避、想定外事象への対処といった課題が存在する。本講演では、文章と画像を同時に処理できる視覚言語モデルを搭載した移動ロボットを用いて、正確な地図や位置なしに坑道環境を自律走行しながら目視点検を行うための研究について紹介する。