近年、人手不足が大きな課題となっている食料品や物流商品のピッキング・パッキング(PP)作業へのロボットハンドの利用が注目されている。PP作業を自動化するためには、物をつかんだこと、落としたこと、大きさや重さの判別が必要になる。そこで、我々は人の手の触覚に相当するセンサをソフトロボットハンドに導入したソフトセンサ内蔵型ソフトロボットハンドを開発している。本講演では、これらの開発事例について紹介する。