【Unitree Go1】外部PC上でunitree_legged_sdkを実行する方法

Unitree Go1で公開されているunitree_legged_sdkを、外部PC上で実行する方法をご案内します。

環境は、次のようなものを想定しています。

unitree_legged_sdkのv3.5.1のREADMEは以下のようになっています。
これらパッケージを外部PCにインストールしてください。
なお、v3.8.0のDependenciesはこれとは異なりますが、v3.8.0でもこのDependenciesで考えてください。

LCM以外のパッケージはメジャーなものですので、割愛させていただきます。

[LCM]https://lcm-proj.github.io/
上のリンクから、lcmをダウンロードし、外部PC内の任意ディレクトリに置きます。

その後、以下のコマンドによってインストールします。

$ cd lcm-1.4.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

これで、環境構築は完了しました。
以降はunitree_legged_sdkを実行してみます。

unitree_legged_sdkをgithubからダウンロードし、外部PCの適当な場所に置きます。その後、コンパイルします。

$ cd unitree_legged_sdk-master
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

次にgo1と有線接続を行います。
図のように有線ケーブルで外部PCと接続します：

その後、外部PCでネットワーク設定を行います：

※末尾３桁は既に使わているもの (161, 13, 14, 15, 10) 以外なら何でも大丈夫です。
※筆者のようにVirtual Boxを使う場合は、windows側でも設定が必要です。

次のpingが通ることを確認してください：

$ ping 192.168.123.161

この環境下で実行します。

$ cd ~/faq_ws/unitree_legged_sdk-master/build
$ ./example_walk

go1が動いてくれれば成功です。

Go1からデフォルトで出ているWi-Fiを用いて、無線からSDKを動作させることもできます。
まず、Wi-Fiに接続して、pingが通っていることを確認します。

$ ping 192.168.12.1

次に、example_walk.cppを編集します。以下のように宛先のipアドレスを変更します。

作ったexample_walk-wireless.cppをコンパイルするために、CMakeLists.txtに以下の行を追加します：

add_executable(example_walk-wireless example/example_walk-wireless.cpp)
target_link_libraries(example_walk-wireless ${EXTRA_LIBS})

その後、コンパイルして実行します：

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ ./example_walk-wireless

go1が動いてくれれば成功です。

外部PCにおけるunitree_legged_sdkの実行方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。