【深層強化学習】Go1 を Isaac Lab で深層強化学習してみる 〜学習、sim to sim、sim to real〜
初めに 本記事では、弊社で実際に、Unitree Go1 を用いて、Isaac Lab で深層強化学習をしたという内容になります。 学習結果となる歩容を、MujocoというIsaacSimとは別のシミュレーション環境で行 …
カテゴリー: Go1
Go1の新しい歩行パターンの導入法
初めに Go2がついにリリースされましたが、このタイミングでGo1の歩容もアップデート（v1.40→v1.92）になりました。 本記事ではGo1歩容のアップデート方法を記載しています。 大幅に変わっていますので、ぜひ使っ …
Unitree Go1をlow level制御で歩行させる手順の紹介
1. はじめに 本稿は、前作の記事「Unitree Go1のLow level制御が手軽に体験できるサンプルの紹介」の続編です。 前作では、Unitree社のGithubにあるunitree_guideというリポジトリを …
Unitree Go1のLow level制御が手軽に体験できるサンプルの紹介
1. 概要 Unitree社のgithubに掲載されている「unitree_guide」を実行してみました。 unitree_guideには、Unitree社が発行している四足歩行ロボットの教科書に対応したプログラムが格 …
Blockly で ROS プログラミングを行う方法
1. はじめに 本稿では、ブラウザ上から Blockly を使って ROS のロボット制御を行う方法をご案内します。 Blocklyとは、Google が提供しているビジュアルプログラミングのライブラリです。今回ご紹介す …
【Unitree Go1】Low Level制御の概要について
初めに 本記事では、Low Level制御における概要を解説させていただきます。 角度制御によるstand upプログラムの実例も交えた解説になります。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種 …
【Unitree】joystickコントローラーの不具合について
本記事では、付属のjoystickコントローラーが不具合を起こした場合について、ご案内します。 joystickコントローラーが不具合を起こした場合、裏のリセットボタンを押すことで解決する場合がございます。 このボタンを …
【Unitree Go1】デフォルトプログラムUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dでできること【3D LiDAR】
初めに 3D LiDAR版のUnitree Go1を購入された場合、内部コンピューターXavier NX内のUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dにサンプルプログラムが入っております。 本稿では …
Unitree製品についての公開された公式動画・ドキュメントについて
本記事ではインターネット上で公開されたUnitree製品についての公式動画・ドキュメントについてご案内します。 (1) github Unitree Robotics – github ※注 パラメータにつ …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ローレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 本稿は、前回の記事に引き続き、Go1に無線接続をし、外部PC上から uni …