【AgileX LIMO】LIMOをGazebo上で動かす

1. はじめに

Gazeboは、ロボットの制御を3Dでシミュレーションできるツールです。AgileX社が公開している ugv_gazebo_sim には、各製品のGazeboでのシミュレーションパッケージが含まれています。

本稿では、LIMO を Gazebo上で動作させる方法をご案内します。

ugv_gazebo_sim: https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim

本稿では、ROS Noetic を使用します。インストールの必要がある場合は、以前の記事の 3-3. ROS Noetic のインストール、3-4. ROS の環境設定をご参照ください。

3.2 必要なツールのインストール

ROSを使ったGazebo でのシミュレーションに必要なパッケージをインストールします。

$ sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-publisher-gui 

rqt_robot_steering は、スライドバーを使ってロボットの直進やステアリング動作を制御するためのROSツールです。

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-robot-steering

telop-twist-keyboard は、キーボード操作でロボットを制御するためのパッケージです。

$ sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 

3.3 パッケージのダウンロード

(1) ワークスペースの作成

$ mkdir -p ~/limo_ws/src
$ cd limo_ws
$ catkin init

(2) パッケージのクローン

$ cd src
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim.git

(3) 依存関係の確認・解決とビルド

$ cd limo_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3.4 実行

• RVizでLIMOのURDFファイルを視覚化する

$ roslaunch limo_description display_models.launch 

• Gazebo でシミュレーションする

アッカーマン型

$ roslaunch limo_gazebo_sim limo_ackerman.launch 

差動輪型

$ roslaunch limo_gazebo_sim limo_four_diff.launch 

※ PC の動作が重く Gazebo がすぐに立ち上がらない場合は、ローンチファイル内の RViz の行をコメントアウトし、RViz の起動を無効化してください。

コントローラツール

Gazebo シミュレータを起動してから別ターミナルで以下のコマンドを打つと、LIMO を操作するツールが利用できます。

(1) スライドバーでの制御

$ rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

(2) キーボードでの制御

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

RViz での画像表示

RViz では、シミュレータ上でカメラやセンサーから取得した ROS のデータを可視化することができます。Gazebo をローンチする際に Rviz を無効化した場合、$ rviz と打って RViz を起動してください。

ここでは、LIMO の Image 型の ROS トピックのデータを表示させます。まず、Gazebo 上で LIMO の前に球体を配置します。そして、RViz の「Add」ボタンをクリックし、「Image」のディスプレイタイプを選択、「OK」を押してください。

「Image Topic」を選択すると、データを表示できます。