Go2, R1, Unitree, Unitree Tips

【Unitree Go2/R1】作業用 PC の Wi-Fi 経由でインターネット接続する手順

【Unitree Go2/R1】作業用 PC の Wi-Fi 経由でインターネット接続する手順

VERSION: 2026.07

1. 概要

Unitree Go2 R&Dモデル（Eduモデル）および Unitree R1 R&Dモデル（Eduモデル）に搭載される Docking Station を対象とします。以降、それぞれの Docking Station を単に「Go2」「R1」と表記します。

本手順では、Go2またはR1とは別に用意する Windows PC または Ubuntu PC を「作業用PC」とします。作業用PCは、Go2またはR1とは有線LANで接続し、インターネットへはWi-Fiで接続します。

Go2およびR1はDocking StationにWi-Fi 子機を搭載していません。本手順では、別途Wi-Fi子機を用意せず、作業用PCのWi-Fi回線を有線LAN経由で共有することで、Go2またはR1からインターネットへ接続できるようにします。

以降はGo2を例として説明します。
R1では、本書中の「Go2」を「R1」に、192.168.123.18 を 192.168.123.164 に読み替えてください。

Go2 Docking Station  --LANケーブル--  作業用PC  --Wi-Fi--  インターネット
  192.168.123.18                    192.168.123.1
  192.168.123.0/24                  IP転送 / NAT

図 1. 作業用 PC 経由のインターネット接続構成

作業用PC側の設定は、Windows PCを使用する場合とUbuntu PCを使用する場合で異なります。Go2側の設定は共通です。

2. 前提

本手順では、以下の IP アドレスを使用します。

  • Go2 の有線 LAN IP アドレス: 192.168.123.18
  • 作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス: 192.168.123.1/24
  • Go2 と作業用 PC の間で使用する有線 LAN ネットワーク: 192.168.123.0/24

Go2 から見ると、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.1 がデフォルトゲートウェイになります。

3. Go2 と作業用 PC を接続する

Go2 と作業用 PC を LAN ケーブルで接続しておきます。

4、5節ではまだSSH接続を行いませんが、Go2に接続されている有線LAN側を識別するため、LANケーブルを接続した状態で作業します。

作業用 PC 側は、Wi-Fi でインターネット接続済みの状態にしておきます。

以降は、使用する作業用 PC に合わせて、Windows PC 側または Ubuntu PC 側の設定を行います。

4. 作業用PCに Windows PC を使用する場合

本手順は、Windows 11 Pro で検証したものであり、Home エディションや Windows 10 では未検証です。

4.1. Windows 側のネットワークアダプタ名を確認する

Windows（作業用 PC）側のネットワークアダプタ名は環境によって異なります。日本語環境では「イーサネット」、英語環境では「Ethernet」などと表示される場合があります。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行し、Go2 と LAN ケーブルで接続している有線 LAN アダプタの Name と、インターネットへ接続している Wi-Fi アダプタの Name を確認します。

Get-NetAdapter

以後の例では、有線 LAN アダプタ名を イーサネット、Wi-Fi アダプタ名を Wi-Fi として説明します。実際の環境で異なる名称が表示される場合は、コマンド中の名称を実際の名称に読み替えてください。

4.2. Windows 側の有線 LAN に 192.168.123.1 を設定する

Windows（作業用 PC）側の有線 LAN に、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.1/24 を設定します。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行します。

New-NetIPAddress -InterfaceAlias "イーサネット" -IPAddress 192.168.123.1 -PrefixLength 24

設定された IP アドレスを表示します。

Get-NetIPAddress -InterfaceAlias "イーサネット" -AddressFamily IPv4

192.168.123.1、PrefixLength 24 が表示されていれば、作業用 PC 側の有線 LAN アドレスは設定されています。

4.3. Windows 側で IP 転送を有効化する

Windows（作業用 PC）が、Go2 側の有線 LAN から受け取った通信を Wi-Fi 側へ転送できるように、有線 LAN 側と Wi-Fi 側の IP 転送を有効化します。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行します。

Set-NetIPInterface -InterfaceAlias "イーサネット" -Forwarding Enabled
Set-NetIPInterface -InterfaceAlias "Wi-Fi" -Forwarding Enabled

4.4. Windows 側で NAT 機能を確認し、NAT を作成する

Go2 側ネットワークから外部へ出る通信を、Windows（作業用 PC）の Wi-Fi 側通信として外へ出すための NAT を作成します。本手順では、作成する NAT の名前を UnitreeNat とします。

Windows の New-NetNat を使用するには、Windows 側で NAT 機能を利用できる状態になっている必要があります。環境によっては、Hyper-V 関連機能が無効な場合、実行時に New-NetNat : 無効なクラスです のようなエラーが出る場合があります。

管理者権限の PowerShell で、Hyper-V の状態を確認します。

Get-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All

State : Disabled の場合は、次のコマンドで有効化します。

Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All -All

完了後、案内に従い Windows PC を再起動します。

再起動後、管理者権限の PowerShell で再度確認します。

Get-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All

State : Enabled になっていれば、次のコマンドで NAT を作成します。

New-NetNat -Name "UnitreeNat" -InternalIPInterfaceAddressPrefix "192.168.123.0/24"

作成された NAT の状態を表示します。

Get-NetNat

Name に UnitreeNat、InternalIPInterfaceAddressPrefix に 192.168.123.0/24 が表示されていれば、Windows 側の設定は完了です。

5. 作業用PCに Ubuntu PC を使用する場合

作業用 PC の Ubuntu は、22.04 LTS / 24.04 LTS を想定しています。

5.1. Ubuntu 側のネットワークインターフェース名を確認する

作業用 PC（Ubuntu）で、Go2 と接続している有線 LAN 側と、インターネットへ出る Wi-Fi 側のネットワークインターフェース名を確認します。

ip -br addr
ip route get 8.8.8.8
  • ip -br addr で、Go2 と接続している有線 LAN 側のネットワークインターフェース名を確認します。
  • ip route get 8.8.8.8 で、インターネットへ出ている Wi-Fi 側のネットワークインターフェース名を確認します。

以後の例では、以下として説明します。

  • Go2 と接続する有線 LAN 側: enp1s0
  • インターネットへ出る Wi-Fi 側: wlp2s0

実際の環境では、表示されたネットワークインターフェース名に読み替えてください。

5.2. Ubuntu 側で一時的に設定する場合

作業用 PC（Ubuntu）の有線 LAN 側に、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.1/24 を設定します。

sudo ip addr replace 192.168.123.1/24 dev enp1s0
sudo ip link set enp1s0 up

作業用 PC（Ubuntu）が、Go2 側の有線 LAN から受け取った通信を Wi-Fi 側へ転送できるようにします。

sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

Go2 側ネットワークから外部へ出る通信を、作業用 PC（Ubuntu）の Wi-Fi 側通信として外へ出す NAT 設定を追加します。

sudo iptables -t nat -C POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE 2>/dev/null || sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE

Go2 側から Wi-Fi 側へ出ていく通信を許可します。

sudo iptables -C FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT 2>/dev/null || sudo iptables -A FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT

Go2 から外部へ出た通信の戻りを許可します。

sudo iptables -C FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT 2>/dev/null || sudo iptables -A FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT

Ubuntu 側の設定状態を表示します。

ip -4 addr show enp1s0
cat /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
sudo iptables -t nat -S
sudo iptables -S FORWARD

enp1s0 に 192.168.123.1/24 があり、ip_forward が 1 で、POSTROUTING に MASQUERADE が表示されていれば、Ubuntu 側の一時設定は完了です。

この設定は一時設定です。Ubuntu PC を再起動した場合やネットワーク設定が再読み込みされた場合は、再度設定が必要になることがあります。

5.3. Ubuntu 側の設定を永続化する場合

継続して同じ構成で使用する場合は、Ubuntu PC 側の設定を永続化します。

Ubuntu PC の再起動後も IP 転送が有効になるようにします。

echo "net.ipv4.ip_forward=1" | sudo tee /etc/sysctl.d/99-unitree-nat.conf
sudo sysctl --system

Ubuntu 起動時に、有線 LAN 側 IP アドレス、NAT、転送許可を自動で設定する systemd service を作成します。

sudo tee /etc/systemd/system/unitree-nat.service > /dev/null <<'EOF'
[Unit]
Description=Unitree NAT via Ubuntu PC
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes

ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/ip addr replace 192.168.123.1/24 dev enp1s0'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/ip link set enp1s0 up'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -t nat -C POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -C FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -A FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -C FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -A FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT'

[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

作成した service を有効化します。

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now unitree-nat.service

service とネットワーク設定の状態を表示します。

systemctl status unitree-nat.service --no-pager
ip -4 addr show enp1s0
cat /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
sudo iptables -t nat -S
sudo iptables -S FORWARD

unitree-nat.service が active、enp1s0 に 192.168.123.1/24、ip_forward が 1 であれば、Ubuntu 側の永続化設定は完了です。

6. Go2 側の設定

作業用 PC 側が Windows の場合でも Ubuntu の場合でも、Go2 側の設定は共通です。

作業用 PC から Go2 に SSH します。

ssh unitree@192.168.123.18

Go2 側の有線 LAN インターフェース名を確認します。

ip -br addr

以後の例では、Go2 側の有線 LAN インターフェース名を eth0 として説明します。実際の環境で別名の場合は、コマンド中の eth0 を実際の名称に読み替えてください。

Go2 側では、デフォルトゲートウェイを作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.1 に設定します。これにより、Go2 から外部宛ての通信は作業用 PC へ送られます。

sudo ip route replace default via 192.168.123.1 dev eth0

Go2側の現在の有線LAN接続に、DNS参照先を一時的に設定します。

sudo nmcli device modify eth0 ipv4.dns "8.8.8.8 1.1.1.1"

Go2 側の経路設定を表示します。

ip route
ip route get 8.8.8.8

8.8.8.8 via 192.168.123.1 dev eth0 のように表示されていれば、Go2 側の経路設定はできています。

6.1. Go2 側の設定を永続化する場合

継続して同じ構成で使用する場合は、Go2 側の NetworkManager 設定を変更します。

有線 LAN の接続名を確認します。

nmcli connection show

次のように表示されます。

NAME UUID TYPE DEVICE
Wired connection 1 xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx ethernet eth0
docker0 xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx bridge docker0

DEVICE列がeth0になっている行の、NAME列に表示された名前を使用します。
上の表示例では、接続名はWired connection 1です。

以降のコマンド中のWired connection 1は、確認した名前に置き換えてください。

Go2 の有線 LAN に IP アドレス、デフォルトゲートウェイ、DNS を設定します。

sudo nmcli connection modify "Wired connection 1" \
  ipv4.addresses 192.168.123.18/24 \
  ipv4.gateway 192.168.123.1 \
  ipv4.dns "8.8.8.8 1.1.1.1" \
  ipv4.method manual \
  connection.autoconnect yes

Go2 側の永続設定を表示します。

nmcli connection show "Wired connection 1" | grep -E "ipv4.method|ipv4.addresses|ipv4.gateway|ipv4.dns|connection.autoconnect"
ip route

ipv4.addresses に 192.168.123.18/24、ipv4.gateway に 192.168.123.1、ipv4.dns に DNS 参照先が表示されていれば、Go2 側の永続化設定は完了です。

7. 疎通確認

最後に、Go2 側で外部通信を確認します。

まず、Go2 から作業用 PC の有線 LAN 側へ通信できるか確認します。

ping -c 3 192.168.123.1

次に、作業用 PC 経由で外部 IP へ通信できるか確認します。

ping -c 3 8.8.8.8

8.8.8.8 が通る場合、作業用 PC 経由でインターネットへ出られています。

最後に、ドメイン名で外部通信できるか確認します。

ping -c 3 github.com

github.com に ping が通れば、名前解決を含めた外部通信はできています。

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