【Unitree Go2/R1】作業用 PC の Wi-Fi 経由でインターネット接続する手順

VERSION: 2026.09

1. 概要

Unitree Go2 R&Dモデル（Eduモデル）および Unitree R1 R&Dモデル（Eduモデル）に搭載される Docking Station を対象とします。以降、それぞれの Docking Station を単に「Go2」「R1」と表記します。

本手順では、Go2またはR1とは別に用意する Windows または Ubuntu のノートPC 等を「作業用PC」とします。作業用PCは、Go2またはR1とは有線LANで接続し、インターネットへはWi-Fiで接続します。

Go2およびR1はDocking StationにWi-Fi 子機を搭載していません。本手順では、別途Wi-Fi子機を用意せず、作業用PCのWi-Fi回線を有線LAN経由で共有することで、Go2またはR1からインターネットへ接続できるようにします。

以降はGo2を例として説明します。
R1では、本書中の「Go2」を「R1」に、192.168.123.18 を 192.168.123.164 に読み替えてください。

Go2 Docking Station  --LANケーブル--  作業用PC  --Wi-Fi--  インターネット
  192.168.123.18                    192.168.123.99
  192.168.123.0/24                  IP転送 / NAT

図 1. 作業用 PC 経由のインターネット接続構成

作業用PC側の設定は、Windows PCを使用する場合とUbuntu PCを使用する場合で異なります。Go2側の設定は共通です。

2. 前提

本手順では、以下の IP アドレスを使用します。

• Go2 の有線 LAN IP アドレス: 192.168.123.18
• 作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス: 192.168.123.99/24
• Go2 と作業用 PC の間で使用する有線 LAN ネットワーク: 192.168.123.0/24

Go2 から見ると、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.99 がデフォルトゲートウェイになります。

3. Go2 と作業用 PC を接続する

Go2 と作業用 PC を LAN ケーブルで接続しておきます。

4、5節ではまだSSH接続を行いませんが、Go2に接続されている有線LAN側を識別するため、LANケーブルを接続した状態で作業します。

作業用 PC 側は、Wi-Fi でインターネット接続済みの状態にしておきます。

以降は、使用する作業用 PC に合わせて、Windows PC 側または Ubuntu PC 側の設定を行います。

4. 作業用PCに Windows PC を使用する場合

本手順は、Windows 11 Pro で検証したものであり、Home エディションや Windows 10 では未検証です。

4.1. Windows 側のネットワークアダプタ名を確認する

Windows（作業用 PC）側のネットワークアダプタ名は環境によって異なります。日本語環境では「イーサネット」、英語環境では「Ethernet」などと表示される場合があります。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行し、Go2 と LAN ケーブルで接続している有線 LAN アダプタの Name と、インターネットへ接続している Wi-Fi アダプタの Name を確認します。

Get-NetAdapter

以後の例では、有線 LAN アダプタ名を イーサネット、Wi-Fi アダプタ名を Wi-Fi として説明します。実際の環境で異なる名称が表示される場合は、コマンド中の名称を実際の名称に読み替えてください。

4.2. Windows 側の有線 LAN に 192.168.123.99 を設定する

Windows（作業用 PC）側の有線 LAN に、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.99/24 を設定します。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行します。

New-NetIPAddress -InterfaceAlias "イーサネット" -IPAddress 192.168.123.99 -PrefixLength 24

設定された IP アドレスを表示します。

Get-NetIPAddress -InterfaceAlias "イーサネット" -AddressFamily IPv4

192.168.123.99、PrefixLength 24 が表示されていれば、作業用 PC 側の有線 LAN アドレスは設定されています。

4.3. Windows 側で IP 転送を有効化する

Windows（作業用 PC）が、Go2 側の有線 LAN から受け取った通信を Wi-Fi 側へ転送できるように、有線 LAN 側と Wi-Fi 側の IP 転送を有効化します。

管理者権限の PowerShell で次のコマンドを実行します。

Set-NetIPInterface -InterfaceAlias "イーサネット" -Forwarding Enabled
Set-NetIPInterface -InterfaceAlias "Wi-Fi" -Forwarding Enabled

4.4. Windows 側で NAT 機能を確認し、NAT を作成する

Go2 側ネットワークから外部へ出る通信を、Windows（作業用 PC）の Wi-Fi 側通信として外へ出すための NAT を作成します。本手順では、作成する NAT の名前を UnitreeNat とします。

Windows の New-NetNat を使用するには、Windows 側で NAT 機能を利用できる状態になっている必要があります。環境によっては、Hyper-V 関連機能が無効な場合、実行時に New-NetNat : 無効なクラスです のようなエラーが出る場合があります。

管理者権限の PowerShell で、Hyper-V の状態を確認します。

Get-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All

State : Disabled の場合は、次のコマンドで有効化します。

Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All -All

完了後、案内に従い Windows PC を再起動します。

再起動後、管理者権限の PowerShell で再度確認します。

Get-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Hyper-V-All

State : Enabled になっていれば、次のコマンドで NAT を作成します。

New-NetNat -Name "UnitreeNat" -InternalIPInterfaceAddressPrefix "192.168.123.0/24"

作成された NAT の状態を表示します。

Get-NetNat

Name に UnitreeNat、InternalIPInterfaceAddressPrefix に 192.168.123.0/24 が表示されていれば、Windows 側の設定は完了です。

4.5. Windows 側のDNSを確認する

作業用Windows PCのPowerShellで、Wi-Fi側のIPv4 DNSを確認します。アダプター名は4.1で確認した名前に置き換えてください。

Get-DnsClientServerAddress -InterfaceAlias "Wi-Fi" -AddressFamily IPv4

ServerAddressesに表示された値を控え、6章でGo2から利用します。今回の検証環境では192.168.0.1でしたが、Wi-Fi環境ごとに値は異なります。

5. 作業用PCに Ubuntu PC を使用する場合

作業用 PC の Ubuntu は、22.04 LTS / 24.04 LTS を想定しています。誤ってGo2内のUbuntuにSSHした状態でこの章のコマンドを実行しないよう、お気を付けください。

5.1. 作業用PC（Ubuntu ）のネットワークインターフェース名を確認する

作業用 PC（Ubuntu）で、Go2 と接続している有線 LAN 側と、インターネットへ出る Wi-Fi 側のネットワークインターフェース名を確認します。

ip -br addr
ip route show default

• ip -br addr で、Go2 と接続している有線 LAN 側のネットワークインターフェース名を確認します。
• ip route show default で、インターネットへ出ている Wi-Fi 側のネットワークインターフェース名を確認します。

以後の例では、以下として説明します。

• Go2 と接続する有線 LAN 側: enp1s0
• インターネットへ出る Wi-Fi 側: wlp2s0

実際の環境では、表示されたネットワークインターフェース名に読み替えてください。

5.2. 作業用PC（Ubuntu ）側で一時的に設定する場合

作業用 PC（Ubuntu）の有線 LAN 側に、作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.99/24 を設定します。

sudo ip addr replace 192.168.123.99/24 dev enp1s0
sudo ip link set enp1s0 up

作業用 PC（Ubuntu）が、Go2 側の有線 LAN から受け取った通信を Wi-Fi 側へ転送できるようにします。

sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

Go2 側ネットワークから外部へ出る通信を、作業用 PC（Ubuntu）の Wi-Fi 側通信として外へ出す NAT 設定を追加します。

sudo iptables -t nat -C POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE 2>/dev/null || sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE

Go2 側から Wi-Fi 側へ出ていく通信を許可します。

sudo iptables -C FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT 2>/dev/null || sudo iptables -A FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT

Go2 から外部へ出た通信の戻りを許可します。

sudo iptables -C FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT 2>/dev/null || sudo iptables -A FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT

Ubuntu 側の設定状態を表示します。

ip -4 addr show enp1s0
cat /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
sudo iptables -t nat -S
sudo iptables -S FORWARD

enp1s0 に 192.168.123.99/24 があり、ip_forward が 1 で、POSTROUTING に MASQUERADE が表示されていれば、Ubuntu 側の一時設定は完了です。

この設定は一時設定です。Ubuntu PC を再起動した場合やネットワーク設定が再読み込みされた場合は、再度設定が必要になることがあります。

5.3. 作業用PC（Ubuntu ）側の設定を永続化する場合

継続して同じ構成で使用する場合は、Ubuntu PC 側の設定を永続化します。

Ubuntu PC の再起動後も IP 転送が有効になるようにします。

echo "net.ipv4.ip_forward=1" | sudo tee /etc/sysctl.d/99-unitree-nat.conf
sudo sysctl --system

Ubuntu 起動時に、有線 LAN 側 IP アドレス、NAT、転送許可を自動で設定する systemd service を作成します。

sudo tee /etc/systemd/system/unitree-nat.service > /dev/null <<'EOF'
[Unit]
Description=Unitree NAT via Ubuntu PC
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes

ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/ip addr replace 192.168.123.99/24 dev enp1s0'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/ip link set enp1s0 up'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -t nat -C POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -t nat -A POSTROUTING -s 192.168.123.0/24 -o wlp2s0 -j MASQUERADE'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -C FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -A FORWARD -i enp1s0 -o wlp2s0 -s 192.168.123.0/24 -j ACCEPT'
ExecStart=/bin/sh -c '/usr/sbin/iptables -C FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT 2>/dev/null || /usr/sbin/iptables -A FORWARD -i wlp2s0 -o enp1s0 -d 192.168.123.0/24 -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT'

[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

作成した service を有効化します。

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now unitree-nat.service

service とネットワーク設定の状態を表示します。

systemctl status unitree-nat.service --no-pager
ip -4 addr show enp1s0
cat /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
sudo iptables -t nat -S
sudo iptables -S FORWARD

unitree-nat.service が active、enp1s0 に 192.168.123.99/24、ip_forward が 1 であれば、Ubuntu 側の永続化設定は完了です。

5.4. 作業用PC（Ubuntu）のDNSを確認する

作業用Ubuntu PCのWi-Fi側DNSを次で確認し、6章でGo2に設定する候補として控えます。wlp2s0は5.1で確認したWi-Fi側の名前に置き換えてください。

nmcli -f IP4.DNS device show wlp2s0

6. Go2 側の設定

作業用 PC 側が Windows の場合でも Ubuntu の場合でも、Go2 側の設定は共通です。

作業用 PC から Go2 に SSH します。

ssh unitree@192.168.123.18

Go2 側の有線 LAN インターフェース名を確認します。

ip -br addr

以後の例では、Go2 側の有線 LAN インターフェース名を eth0 として説明します。実際の環境で別名の場合は、コマンド中の eth0 を実際の名称に読み替えてください。

Go2 側では、デフォルトゲートウェイを作業用 PC の有線 LAN 側 IP アドレス 192.168.123.99 に設定します。これにより、Go2 から外部宛ての通信は作業用 PC へ送られます。

4.5または5.4で作業用PCのWi-Fi側DNSを確認した値を、Go2の現在の有線接続へ一時設定します。以下の192.168.0.1は検証環境の例です。実際に確認した値に置き換えてください。

sudo nmcli device modify eth0 ipv4.gateway 192.168.123.99 ipv4.dns "192.168.0.1"

継続して同じ設定を使う場合は6.1で保存します。

6.1. Go2 側の設定を永続化する場合

継続して同じ構成で使用する場合は、Go2 側の NetworkManager 設定を変更します。

有線 LAN の接続名を確認します。

nmcli connection show

次のように表示されます。

NAME UUID TYPE DEVICE
Wired connection 1 xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx ethernet eth0
docker0 xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx bridge docker0

DEVICE列がeth0になっている行の、NAME列に表示された名前を使用します。
上の表示例では、接続名はWired connection 1です。

以降のコマンド中のWired connection 1や 192.168.0.1は、確認した内容に置き換えてください。

Go2 の有線 LAN に IP アドレス、デフォルトゲートウェイ、DNS を設定します。

sudo nmcli connection modify "Wired connection 1" \
  ipv4.addresses 192.168.123.18/24 \
  ipv4.gateway 192.168.123.99 \
  ipv4.dns "192.168.0.1" \
  ipv4.method manual \
  connection.autoconnect yes

Go2 側の永続設定を表示します。

nmcli connection show "Wired connection 1" | grep -E "ipv4.method|ipv4.addresses|ipv4.gateway|ipv4.dns|connection.autoconnect"
ip route

ipv4.addresses に 192.168.123.18/24、ipv4.gateway に 192.168.123.99、ipv4.dns に DNS 参照先が表示されていれば、Go2 側の永続化設定は完了です。

7. 疎通確認

Go2のターミナルにSSHした状態で作業を行います。

HTTPS通信時の証明書エラーを防ぐため、先に時刻を同期します。

sudo timedatectl set-ntp true
timedatectl status

ip route
getent ahostsv4 github.com
curl -I --connect-timeout 10 --max-time 20 https://github.com