【AgileX LIMO】ROSパッケージのビルド中にJetson nanoがフリーズする場合の対処法

LIMOをROSで動作させる記事はこちら↓

LIMO上でROSプログラムを動かす際に、C++で書かれたプログラムに変更を加えたり、新たなROSパッケージを追加するなどした場合は、catkin_makeコマンドを使ってROSワークスペース全体をビルドし直す必要があります。

その時にビルドの進行中に、Jetson NanoのOS全体がフリーズしてしまう事態が発生してしまう場合の対処法についてご紹介します。

ビルド中にOSがフリーズするのはJetson Nanoのメモリが一時的に不足するのが原因です。

スワップ領域と呼ばれる仮想的なメモリ領域をストレージ上に確保することで、ROSのビルドシステムが使用できるメモリ容量を増やすことができます。

その手順は以下の通りです。NoMachineなどでLIMOにアクセスし、LIMO上のターミナルを開いてコマンドを実行してください。

LIMOがインターネットに繋がっている必要があります。

$ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installSwapfile.git

$ cd installSwapfile

$ ./installSwapfile.sh

上記の3つのコマンドを順に実行するとスワップ領域の確保が完了します。

結果を確認するには、freeコマンドを使用します。

$ free -h

Swap:のtotalが7.9GになっていればOKです。

不明点等ございましたら、お気軽にagilex@techshare.co.jpまでお問い合わせください。