Unitree LiDAR L1でSLAM – TechShare FAQ

本稿ではUnitree社の小型LiDAR L1を用いたPC上でのデータ取得，および応用例としてのSLAM実行例をご紹介します．

1. Unitee L1？

Unitree社が独自開発した3D LiDARです．約8cm四方，230gと小型・軽量で低コストながら，360°×90°の点群および6軸IMUのデータ取得ができます．

2023年の新型四脚ロボットであるUnitree Go2の顎部に同様のLiDARが付いており，歩行時の障害物検出に利用されています．

以下の環境で動作を確認しました．

ホストOS: Ubuntu 22.04

CPU: Intel(R) Core(TM) i5-10210U @ 1.60GHz x 8

メモリ: 8GB

Unitree Roboticsのgithubから，L1を使用する際のソフトウェア類を取得できます．下記リンクのリポジトリは，L1のデータを取得するためのSDK，およびROS/ROS2パッケージです．

ROS2で利用する場合のビルド手順は以下の通り

git clone https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk
cd unilidar_sdk/unitree_lidar_ros2
colcon build --symlink-install

sourceコマンドによるセットアップ後，L1のセンサーノード立ち上げとrviz2による可視化を行うlaunchスクリプトを実行

ros2 launch unitree_lidar_ros2 launch.py

下画像のようにスキャンデータが確認できます．

ros2ノード実行時の画面

こちらは2023年7月に名古屋国際会議場で開催したRobot Innovation Week 2023における，L1デモ展示での様子です．来場客や会場の柱などが確認できます．

9月末に，Point-LIOという(tightly-coupledな)LiDAR-IMU複合オドメトリーアルゴリズムに基づく，L1向けのSLAMパッケージが公開されました．

※Point-LIOのフレームワークについてはこちらを参照

UnitreeはUbuntu 20.04(ROS noetic)環境で動作確認したようですので．dockerを用いた環境構築を行いました．※詳細な手順はここでは割愛します

OSRFのnoeticイメージをベースに，READMEの通りに依存プログラムをインストールし，ビルドします．

USB接続したL1は/dev/ttyUSB0として認識されます．デバイスファイルへのアクセス許可設定を忘れずに．

以下は弊社開発センターフロア内を巡回したデータに基づき，3次元地図を作成する様子です．

mapping

作成された地図はpcd形式で保存されます．

Unitree LiDAR L1を用いたデータ取得，SLAMの実行例をご紹介しました．やや特殊なスキャン方式ではありますが，小型・安価な3次元LiDARとして活躍できるポテンシャルを秘めたデバイスかと思います．

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