本記事ではMG400、CRシリーズの速度の設定方法として、
DobotStudio2020, SCStudioで使用可能なScriptでの方法についてご説明します。
ロボットの速度式
jog時の動作、プログラムから動作させた際の動作の速度は大まかなイメージとして以下のように決まります。
jog時の速度 = jog時の最大速度 * grobal speed rate
プログラム動作時の速度 = プログラム動作時の最大速度 * grobal speed rate * プログラム内で設定した速度パラメータ
これから、以上の式に関わるパラメータについて、説明していきます。
grobal speed rate（グローバルスピード）
以上の式のようにgrobal speedはロボットの動作全体の速度を操作するパラメータ（1~100％）です。
grobal speedを設定する際には、GUIの以下のスライダを調整することで可能となります。
Blockly, Scriptでの設定方法は該当箇所を参照してください。
Script(Lua)内で設定方法
grobal speed rateの設定方法
プログラムにて、以下のような関数を用いることで設定できます。
SpeedFactor(ratio)引数ratioには1-100までの整数が設定できます
速度パラメータの設定方法
プログラム内では、手先空間、関節空間のそれぞれ以下の関数で設定することができます。
SpeedJ(R)
SpeedL(R)SpeedJではMovJ, MovJIO, MovJR, JointMovJの速度に影響を及ぼします。
SpeedLではMovL, MovLIO, MovLR, Jump ,Arc, Circleの速度に影響を及ぼします。
また、加速度についても以下のようにそれぞれ設定することができます。
AccJ(R)
AccL(R)引数Ｒには1-100までの整数が設定できます。
例えば、以下のようなプログラムの際、最初に設定した速度でどちらの動作も動き続けます。
SpeedJ(100)
AccJ(100)
MovJ(P1)
MovJ(P2)動作ごとの設定方法
オプションを設定することでその動作のみでの速度を設定することができます。
例えば、以下のようなプログラムの際、2行目のmovJと3行目のmovJは違った速度になります。
速度の設定が次の動作に引き継がれることはありません。
local Option = {CP = 1, SpeedJ = 100, AccJ = 100}
MovJ(P1, Option)
MovJ(P2)