初めに
Unitree Go1に搭載された頭部LEDを、ソフトウェア上から、つまり内部コンピューターから、制御する方法をご案内します。
結論から申し上げますと、LED制御のサインプルプログラムは、各Jetson Nanoの~/Unitree/sdk/faceLightSDK_Nanoにございます。こちらを用いることで、LEDを使うことができます。
環境
環境は、次のようなものを想定しています。
- 機種: R&D(Edu), R&D+(Edu+)（Proではないもの）
１．faceLightSDK_Nanoのコンパイル
まず、頭部Nano(192.168.123.13)へsshアクセスします。
今回はデフォルトで起動するGo1のWi-FiからRaspi(192.168.123.161)を経由した２段sshによる、無線接続で行ってみます。
Wi-Fiに接続後、ターミナルから次のコマンドを入力します：
> ssh pi@192.168.12.1
passwordは123を入力。
その後、
$ ssh unitree@192.168.123.13
によって、頭部Nanoにアクセスします。
その後、以下のコマンドによってコンパイルします。
$ cd ~/Unitree/sdk/faceLightSDK_Nano/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
これで、コンパイルは完了しました。
以降はfaceLightSDKを実行してみます。
２．faceLightSDK_Nanoの実行
以下のコマンドで実行します
$ cd ../bin/
$ ./faceLightClient
↓
Go1のLEDが光ってくれれば成功です。
このサンプルプログラムを参考に、LEDを制御していただけますと幸いです。
なお、こちらのプログラムは、同じローカルネットワーク内(192.168.123.xxx)なら使用可能ですので、Raspberry Pi等からの制御も行えます。（以下はRaspberry Piで行った例）
おわりに
頭部LEDの制御方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。