初めに
本記事では、Go2 R&D版の背中に搭載されているDocking Station(Jetson Orin)をインターネットに接続する方法についてご案内します。
環境
環境は、次のようなものを想定しています。
- 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの）
- Docking Station: Jetson Orin Nano/NX : ubuntu20 ROS2 foxy
１．USB子機の接続
下記のように、Docking StationにUSBのWi-Fi子機を接続します。
また、Docking Stationでの設定を行うために、有線接続でCUI上から接続します。
有線LANの接続設定については、【Unitree Go2】外部PCからSDK or ROSを使う方法の１を参考にしてください。
２．ドライバのインストール
ドライバ不要のWi-Fi子機を使う場合は、この項はスキップしてください。
ドライバが必要なものを使う場合は、そのWi-Fi子機に付属するドライバをDocking Stationにインストールする必要があります。
例えば、こちら手元にあった弊社所有のWi-Fi子機を使ってインストールした場合は下記のような手順になりました。（今回弊社で使用したものは、EDUP EP-AC1686というもので、ドライバはRTL88x2BU-Linux-Driver – github.comです。参考までに）
なお、手順はWi-Fi子機の種類によって異なる場合があります。
手順例：
(1) 何らかの方法でDocking Stationにドライバを入れます。
(2) 次にインストールします。
$ make
$ sudo make install
３．Wi-Fiに接続
(1) 今までの設定で、Docking Station内で以下のように、wlan0が認識されていることを確認してください。
(2) インターネットに接続されたWi-Fiに接続します。
$ nmcli dev wifi list
$ sudo nmcli dev wifi connect [SSID] password [password]
(3) ifconfigコマンドや、ping 8.8.8.8で正しく接続できたか確認できます。（上の画像参照）
これでWi-Fiとインターネットに接続できました。
おわりに
Docking Station のインターネット接続方法を見てきました。
Go１の時には必要だったdefaultゲートウェイの設定（参考：【Unitree Go1】Nano/NX のインターネット接続方法）が必要なくなっており、より使いやすくなっていますね。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。