【Unitree Go2】XT16を動かしてみる

初めに

本記事では、オプションのXT16版の動作確認方法を案内します。

環境

環境は、次のようなものを想定しています。

• 機種: Go2 R&D(Edu), R&D+(Edu+)（AIR/PROではないもの）
• 付属LiDAR：XT16

１．XT16のip設定

メーカー公式資料Payload – Go2 SDK Development Guideの、LiDARの項目を参考に取り付けを行います。

正しく接続されていれば、DockingStationから

$ ping 192.168.123.20

としたときに反応があります。
これが、XT16のIPアドレスになります。

通常IPアドレスはセットアップ済みですが、下記の手順でより詳しい設定を行うこともできます。
192.168.123.20をブラウザに打ち込むことで設定画面に移行できます。
DockingStation(192.168.123.18)で点群を取得する場合は、DestinationIPを192.168.123.18に設定します。その他外部PCから取得する場合は、そのIPアドレスを設定します。
もしくは画像のように255.255.255.255にすることで、任意の192.168.123.xxxから取得することもできます。

２．hesai_ros_driverのインストール

Docking Stationをネット接続します。
【Unitree Go2】Docking Station のインターネット接続方法

その後、下記のようにhesai_ros_driverをダウンロードします。

$ mkdir -p foxy_ws/src
$ cd foxy_ws/src/
$ git clone --recurse-submodules
https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git

画像のようにconfigを修正します。
LiDARのIPアドレスを192.168.123.20に修正します。
その後、コンパイルします。

$ cd ..
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ colcon build --symlink-install

※ warningが大量に出てくるが問題ない

３．実行

最後に実行します。
すると、点群が取得できました。

terminal 1:

$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ . install/setup.bash 
$ ros2 run hesai_ros_driver hesai_ros_driver_node

terminal 2:

$ source /path/to/unitree_ros2/setup.sh 
$ rviz2
frame: hesai_lidar
topic名: lidar_points

このように点群データを取得できれば、成功です。

おわりに

本記事ではXT16版のROS2 foxyにおける動作確認方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。