Go1の新しい歩行パターンの導入法

初めに

Go2がついにリリースされましたが、このタイミングでGo1の歩容もアップデート（v1.40→v1.92）になりました。
本記事ではGo1歩容のアップデート方法を記載しています。
大幅に変わっていますので、ぜひ使ってみてください。

環境

環境は、次のようなものを想定しています。

• 機種: R&D(Edu), R&D+(Edu+)（Proではないもの）
• Hardware version: H0.1.9

※ Hardware versionについては、appより確認できます
※ 歩容のversionについてはappからではなく、raspiから直接確認したものが正しいものになります

※下記の方法でも確認できます。

$ cd ~/Unitree/autostart/sportMode
$ ./bin/Legged_sport -v

１．更新プログラムのダウンロード

購入者資料ページ（パスワードは購入時に提供したもの）
Unitree GO1 Edu/Edu+のその他公式資料について – PhysicalComputingLab by TechShare
の
(5) その他ドキュメント
のリンク先に、Go1_2023_04_19_8f6b14a0.zip
がありますので、これをダウンロードしてください。
このzipファイルを、Go1のRaspiのホーム直下に置きます。

２．software firmware update

Raspiのホーム直下に、Go1_2023_04_19_8f6b14a0.zipを置いたら、以下の手順で実行します。

2-1. unzip

ディレクトリを堀り、unzipでパッケージを展開する。

$ mkdir -p ~/Go1_2023_04_19_8f6b14a0/temp
$ cd ~/Go1_2023_04_19_8f6b14a0/temp
$ sudo unzip ../../Go1_2023_04_19_8f6b14a0.zip

2-2. backup

Raspberry Piと3つのNano/NXボードのそれぞれの~/Unitreeディレクトリをtarでバックアップしておく。
　※必ず４つのボード全てで実施してください。

$ cd ~
$ sudo tar cvf Unitree_backup-20231110.tar Unitree

Software updateすると各ボードコンピューター内の~/Unitreeフォルダが書き換わるため、バックアップを取っておきます。

2-3. アップデートの実行

./run.shを実行する。

$ cd ~/Go1_2023_04_19_8f6b14a0
$ ./temp/run.sh

※ ./run.shではなく、./temp/run.shと１つ上の階層から実行する

※画像はGo1_2022_05_11_e0d0e617.zipを使っていますが、これを使うとv1.38になります。

2-4. 電源を落とし、再起動

4枚のボードの~/Unitreeディレクトリのアップデートが実行されるので、完了したらGo1を再起動する。
電源を付け直した後、立ち上がってくれたら成功です。
もし、立ち上がらない場合には2-2.で保存していたバックアップを戻す(Raspberry Pi, Nanoとも)
ことで、元の状態に戻すことができます。

$ cd ~
$ sudo mv Unitree Unitree.xx
$ sudo tar xvf Unitree_backup-20231110.tar

おわりに

新しい歩行パターンの導入方法を見てきました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。