【Unitree Go2】Low Level / High Level制御の切り替えについて

本記事では、Go2におけるLow Level制御とHigh Level制御の切り替え方法についてご案内します。
最終更新日：25/4/1
（Software Updateにより、本記事の内容が古くなる可能性がございます）

対象機種および環境は以下の通りです。

直接的なハードウェア制御
ロボットの各モーター12個へ直接指令を送り、細かい動作制御を行います。
メリット
高精度な制御が可能で、独自に歩容を作成する際に適しています。
注意点
一度Low Level制御が開始すると、High Level制御（例：スマホアプリやJoyStickからの指令）は無効化されます。
なお、公式Docsに記載のあるbasic modeは、Low Level, High Levelどちらのケースでも常に起動しており、sport_modeはLow Level制御時にはOffにする必要があります。

抽象的な制御指令
速度指令値やユーザーインターフェース（スマホアプリ、JoyStickなど）から、全体の動作を指示します。特にSDKからは、前後方向に ○○ [m/s] , 横方向に ○○ [m/s] 、反時計回りに ○○ [rad/s] と指令を与えることもできます。
メリット
直感的な操作が可能で、Unitreeの高い運動性能を持つ歩容をそのまま使用する際に適しています。
注意点
High Level制御が有効になるためには、専用のサービス（sport_mode）が正しく起動している必要があります。
デフォルトでは、Go2起動後に専用サービス（sport_mode）が自動起動し、Go2本体が立ち上がります。

切り替えには、MotionSwitcherClientおよびRobotStateClientの2種類の方法が用意されています。ここでは、各手法について個別に説明します。

概要
MotionSwitcherClientのReleaseModeを使用して切り替えを行うことができます。これを用いると、High Level制御を無効にし、Low Level制御への移行の療法を行うことができます。
具体例
unitree_sdk2 サンプル「go2_stand_example」では、Low Level制御を実行する前にMotionSwitcherClientによるReleaseModeが実施されています。
以下はサンプルコードの抜粋です。
```
std::cout << "Try to deactivate the motion control-related service." << std::endl;
int32_t ret = msc.ReleaseMode(); 
if (ret == 0) {
    std::cout << "ReleaseMode succeeded." << std::endl;
} else {
    std::cout << "ReleaseMode failed. Error code: " << ret << std::endl;
}
```
詳細・ソースコード例：
unitree_sdk2 サンプル「go2_stand_example」
Motion Switcherの公式ページ

概要
RobotStateClientのServiceSwitchを使用して制御状態の切り替えを行うことができます。これを用いると、High → Low Level制御と、Low → High Level制御への移行することができます。
具体例
unitree_sdk2 サンプル「go2_robot_state_client」では、まずHigh Level制御を無効にする（＝Low Level制御が可能な状態にする）処理が行われ、その後必要に応じてHigh Level制御を再有効化する例が示されています。以下のコード部分が切り替えの役割を担っています。
```
ret = rsc.ServiceSwitch(serviceName, 0, status);
std::cout << "Call ServiceSwitch[" << serviceName << ",0] ret:" << ret 
          << ", cost:" << timer.Stop() << " (us)" << std::endl;

sleep(5);
timer.Restart();

ret = rsc.ServiceSwitch(serviceName, 1, status);
std::cout << "Call ServiceSwitch[" << serviceName << ",1] ret:" << ret 
          << ", cost:" << timer.Stop() << " (us)" << std::endl;
```
詳細・ソースコード例：
unitree_sdk2 サンプル「go2_robot_state_client」
Robot State Clientの公式ページ

概要
MotionSwitcherClientのSetSilentを使用して、Go2起動時に、High Lvel制御の起動をOffにし、すぐにLowLevel制御を行うことができます。
※ この項に対応するサンプルコードがありません。公式Docsをご参照ください。

詳細・ソースコード例：
Motion Switcherの公式ページ

本記事では、Go2におけるLow Level制御とHigh Level制御の切り替え方法について、MotionSwitcherClientおよびRobotStateClientを用いた各手法を詳述しました。
この記事が皆様の開発の一助となれば幸いです。