初めに
本記事では、Unitree B2-Wを実際にSDKを用いて動作させる方法についてご案内します。
なお、B2-Wの場合、現状unitree_ros2が公式対応していないため、unitree_sdk2のみご案内します。
※最終更新日：25/03/06
※上記最終更新日での情報となります。FirmwareUpdateにより更新される可能性があります
環境
環境は、次のようなものを想定しています。
- 機種: B2-W
１．環境設定
内部コンピューターにアクセス、もしくは、有線で接続した外部PCからSDKを実行します。
B2の内部コンピューターについては、有線接続の場合、下記のようにアクセスできます。
ssh unitree@192.168.123.164- ユーザー名：unitree
- パスワード：（購入時にご案内します）
- IPアドレス：192.168.123.164
２．unitree_sdk2のセットアップ
以降は、B2-Wの内部コンピューターを使用するとして書きますが、外部PCを使う場合も同様です。
適当な方法で、unitree_sdk2を、B2の内部コンピュータに入れます。下記コマンドはB2内部コンピューターのホームディレクトリ直下にunitree_sdk2を入れる一例となります。
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
scp -r unitree_sdk2 unitree@192.168.123.164:~/このあと、
$ cd /path/to/unitree_sdk2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ makeとすることで、unitree_sdk2のビルドが完了します。
３．SDKを動かしてみる
b2w_sport_clientを実行してみます。
こちらは、基本的なHighLevel制御をすべて実行できるサンプルになります。
起動後に数値を押すことで、該当の動きを行うことができます。
| Command | Code | 備考 |
|---|---|---|
| damp | 0 | ダンピングモードに移ります。※立ち上がった状態で行うと脱力し、バタンと倒れますので、注意してください！ |
| stand_up | 1 | 立ち上がり |
| stand_down | 2 | 伏せ |
| move forward | 3 | 連打で、前進 |
| move lateral | 4 | 連打でカニ歩き |
| move rotate | 5 | 連打で旋回 |
| stop_move | 6 | 停止 |
| switch_gait | 7 | |
| switch_gait | 8 | |
| recovery | 9 |
おわりに
本記事では、Unitree B2-Wを実際にSDKを用いて動作させる方法について、解説しました。
この記事が少しでも役に立てたのなら幸いです。