はじめに
本稿では、MG400に搭載されている衝突検知機能の使用方法をご案内します。衝突検知機能とは、ロボットの動作中に外力により負荷がかかった際に、安全の為動作を停止する機能です。この機能ではモーターの電流値の変化により衝突を検知します。この機能を用いることで安全にMG400を使用いただけるほか、強い衝撃によるMG400の原点座標のずれを未然に防ぐことができます。
環境
以下の環境にて、この手順が有効であることを確認しています。
OS: Windows 10(64bit)
MG400: DobotStudioPro v2.4.0, ファームウェア v1.5.7.0
使用方法
衝突検知機能の有効化
① ≡をクリックしてMenuを開きます。
② Settingsをクリックします。
③ Security Settingをクリックします。
④ Collision Detectionのトグルをクリックします。
⑤ Collision Detection Sentivityにおいて任意のLevelをクリックして選択します。
⑥ Safe-LXの表記がされていれば、設定完了です。
[注意]MG400の加速度が大きいと、慣性力により衝突検知機能が誤作動する可能性があります。その場合、Levelを下げるか加速度を下げてください。
復旧手段の設定
Recovery Method After Collision Detectionにおいて、衝突検知機能によりロボットが停止した後の振る舞いの設定が可能です。
・Method: 衝突検知機能が実行された後のロボットの振る舞いを以下から選択可能です。
– Automatically resume after 5s(5秒間動作を停止し、その後再開)
– Pause(一時停止)
– Stop(停止)
・Collision Signal: 衝突検知機能が実行された際に、指定したI/Oポートから信号出力が可能です。
・Continue Signal: 指定したI/Oポートの入力信号により、一時停止の解除が可能です。
ご不明点等ございましたら、お気軽にdobot@techshare.co.jpまでお問い合わせください。