はじめに
本稿では、DOBOT社がオプション製品として販売している小型電磁グリッパーキットの導入方法をご案内します。
キット内容物
キットの内容物は以下の通りです。
・小型電磁グリッパー本体
・小型電磁グリッパー用コントローラー
・接続ケーブル
・L字型のグリッパー先端パーツ 2個
・長方形のグリッパー先端パーツ 2個
・六角穴付きM2ボルト(短) 6個 (内2個は予備パーツ)
・六角穴付きM2ボルト(長) 6個 (内2個は予備パーツ)
・グリッパー先端用替えゴムパーツ (予備パーツ)
ねじ穴・取り付け位置のご確認のお願い
（2023/2 更新）グリッパ先端部のパーツに置きまして、製品仕様上ネジが取付出来ない部分がございます。導入方法を十分にお読みいただきまして、グリッパ本体のねじ穴・先端部パーツのねじ穴を確認ください。もしねじの取り付けに関しましてご不明点がございました場合は無理に取り付けをせず弊社お問い合わせ窓口へご連絡ください。（dobot@techshare.co.jp）
無理に力をいれてねじやパーツが破損してしまいますと有償での修理対応となる場合がございますので、ご確認のほどよろしくお願いいたします。
以下の黄色の穴位置は使用できませんのでご注意ください。
導入方法
グリッパー先端パーツの取り付け
step1
L字型のグリッパー先端パーツを六角穴付きM2ボルト(短)で小型電磁グリッパー本体に取り付けます。
step2
長方形のグリッパー先端パーツを六角穴付きM2ボルト(長)で小型電磁グリッパー本体に取り付けます。使用する穴はワークの大きさに合わせて変更してください。
[備考]長方形のグリッパー先端パーツはゴムパーツからネジ穴までの長さが向きによって異なりますが、どちらの向きでもご使用いただけます。こちらの向きでワークに合わせたグリッパーの開き幅の微調整を行うことができます。
逆向き
[注意] 大変恐縮ですが、以下の黄色のねじ穴はねじが最後まで切られておらず取り付けができません。
十分にご注意ください。
MG400との接続
構成は次の図の通りです。以下の手順に従って接続を行ってください。
step1
MG400の手先に小型電磁グリッパーを取り付けてください。
[注意]モーターに負荷がかかるのを防ぐため、この操作はアームの給電を切った状態で行ってください。
step2
小型電磁グリッパーのケーブルを、小型電磁グリッパー用コントローラーのOUT側のコネクタに接続してください。
step3
同梱のケーブルを使用して、画像のように小型電磁グリッパー用コントローラーのIN側のコネクタとMG400の背面コネクタを接続します。グリッパの操作にかかわる信号線はH/Lの線のみですのでSE1、SE2端子は使用しません。IOポートに刺さずにそのままにしていただくか、絶縁テープ等でまとめておいていただきますようお願いいたします。
今回は小型電磁グリッパーの制御信号であるH/LをDobotStudio ProまたはSCStudioのDO_01で制御できるように接続しています。
step4
ソフトウェア上やプログラムなどで小型電磁グリッパーの開閉を制御するときは、小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがOFFになっていることを確認してください。
step5
DobotStudio ProまたはDobotSCStudioで、小型電磁グリッパーが制御できるか確認してみましょう。正しく導入できた場合、I/OページのDO_01をONにしたときに小型電磁グリッパーが開きます。
[備考]小型電磁グリッパーは、小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがOFFの状態では閉じています。このスイッチをONにすることで、ロボットアームからの指示とは独立して小型電磁グリッパーを強制的に開くことができます。
[注意]小型電磁グリッパー用コントローラーのスイッチがONの状態では、ソフトウェア上やプログラムなどで小型電磁グリッパーの開閉を制御できません。
ご不明点等ございましたら、お気軽にdobot@techshare.co.jpまでお問い合わせください。