AlienGo 電動4足歩行ロボット

AlineGoは、Unitree社が開発した電動4足歩行ロボット Unitree A1からひとサイズ大きい上位機種の電動4足歩行ロボットです。

小型ロボット犬のUnitree A1の12kgと比較するとAlienGoは、重量19kgとワンサイズ大きなロボット犬となります。ボストンダイナミクス社のスポットなど30kg台の大型のロボットと比較すると少し小さい中型機となります。

高度な運動性能と拡張性のあるマシンビジョン機能を搭載しているので、研究分野やエンターテーメントだけでなく、工場やプラント、トンネルや配管施設、工事現場などの巡回監視や画像検査作業などの実際の現場作業での利用が期待されるロボット犬です。

 

Unitree Aliengo

 

<基本仕様>

  • 本体サイズ   :650x310x600mm(立脚時)
  • 本体重量    :19kg
  • 駆動方式    :サーボモータ
  • 本体自由度   :12
  • 構造・配置設計 :独自設計(特許取得済)
  • 本体IMU    :1コ
  • 足先力センサー :4コ
  • 深度センサー  :2コ
  • 自己位置推定カメラ:1コ

 

Depth Perception Vision

 

3Dビジョンによる認識

  • AlienGoには、2コの深度カメラが搭載されており。それらは、ワイドな視野を持つグローバルシャッターのカメラで、高速移動中でもブレることなくカメラが動作します。
  • 最短の計測可能距離は、約0.11m。
  • 深度センサーの解像度は、最大1280×720となります。

 

 

Excellent athletic performance

優れた運動性能と耐久性

12コの高性能サーボモータ

  • 高速走行、後方走行、左右移動、定位置での旋回、忍び足(前進)、ロールオーバー、ジャンプ、バク転、障害物の横断、障害物の回避、地面への落下後の適所でのクライミング、スロープや階段などの昇降などの特別な動作を実現しています。
  • 最大歩行速度が1.5m/s(約5.4km/h)を超えています。
  • ロボットの胴体は、衝撃に耐える優れた能力を持っています。 ロボットが、走ったり、ジャンプしたり、異物と衝突したり、落下したりするときに、衝撃荷重に十分耐えることができます。

 

compound control of joints by force control technology

 

力制御技術による関節間の統合制御

3軸の姿勢や位置を完全にコントロールできるため、変化の富んだ地形への適応性が高く、砂利道や芝生の凸凹のある道路でも安定して走行できます。

 

 

高い安定性

外部からの干渉があっても、姿勢を素早く調整して安定した動作を実現します。

 

 

Human Posture Recognition Tracking and Face Recognition

 

人間の姿勢・ジェスチャーの認識、人物追跡と顔認識

 

姿勢やジェスチャーの認識

ディープラーニングモデルに従って、カラーカメラにより人の姿勢を識別し、ヒューマンマシンインターフェースとして活用できます。さまざまな体の姿勢やジェスチャーで、ロボットを操作することができます。

 

人間の骨格推定

ロボットは、視点からの2次元のカラー情報に基づいて人体の骨格情報を分析・計算し、さらに、それらの結果から特定のキャラクターの三次元の骨格情報やモーション情報を推定することができます。

 

ターゲットの人物の特定と追跡

複数の人がいるシーンでは、誰かがロボットに特定のジェスチャー(たとえば、左手を上げる)でロックするように指示できます。
その後、ロボットは、移動中でもターゲットの移動を追跡します。

 

 

Depth Vision

3Dビジョン-リアルタイム3Dマップ作成とナビゲーションプランニング

 

3D環境構築

動作の過程で、ロボットはカメラを使用して環境の色と深さの情報を取得し、特定の検証アルゴリズムを使用してオブジェクトの3D空間情報を再構築します。

 

確率マップ

Octomap(確率マップ)は、ロボットが移動するときにロボットの周囲を検出するカメラを使用して作成され、障害物のデータを提供します。

 

ダイナミックな障害物検知

ロボットが動的障害物に遭遇すると、特定の範囲内で現在のマップ日付を更新し、動的障害物によってマップ上に残された「移動アーティファクト」を破棄します。

 

グローバルポジショニング

マップ作成の過程で、グローバルとローカルのリアルタイムのポジショニング機能が利用可能です。マップは、カメラの視点でリアルタイムで追従し、リアルタイムのズームイン、ズームアウト、移動、および任意の回転をサポートします。

 

ループ検出

ロボットは、広範囲のフィールドで高いループバック精度、特定の範囲内で高い位置決め精度を維持でき、ドリフトまたは損失など、特定の振動振幅内で安定性を維持できます。

 

 

 

オープンな2開発環境と拡張性

  • ソフトウエアの制御インターフェースは、ハイレベルのインターフェースとボトムレベルのインターフェースに分かれれています。様々なセンサーのデータを読み取ったり、個別のモータまたは個別の足の運動を制御することができます。
  • コントロールインターフェースは、C/C++、ROSなどをサポートしています。

 

豊富な外部インターフェース

  • 開発者バージョンは、オンボードPCとオープンな通信インターフェースがあり、ビジョンカメラ、LiDAR、ロボットアーム、GPSシステムなど相互に制御可能な独自のモジュールを搭載することができます。
  • 外部インターフェースには、HDMIx2、Ethernet portx2、USB3.0x2、USB2.0x1、485ポートx1が含まれます。

 

 

<Unitree A1及びAlienGo関連製品>

  Unitree A1

Unitree A1は、AlineGoより少し小型の廉価版の電動4足歩行ロボットです。機敏な運動性能と安価で高性能な行ロボットとして人気の商品です。Unitree A1の情報は、こちらをクリック。

  

     Unitree A1 ビデオライブラリ-

TechShareでは、Unitree A1の基本動作や使い方の説明、屋内・野外での走行実験など製品をご理解いただくための様々なビデオを積極的に紹介しています。

Unitree A1のビデオライブラリはこちら

 

      Unitree社及び関連製品一覧

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Unitree担当

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