TechShare株式会社

Unitree Dex3-1(Dexterous Hand)

Unitree Dex3‑1は、7自由度を備えた3本指のロボットハンドです。親指に3軸、人差し指と中指にそれぞれ2軸の関節を持ち、細かく複雑な動作に対応します。Unitree G1への搭載に対応しており、ロボットとの組み合わせで複雑かつ精密な動作を実現。モーターの力位置ハイブリッド制御により、人間のような柔軟性と再現性のある作業が可能です。

Dex3-1

Dex3-1は、7自由度を備えた3本指の巧緻ハンドです。6つのマイクロブラシレス力制御関節による直接駆動と、1つのマイクロブラシレス力制御関節によるギア駆動で構成されています。1台のハンドに33個の触覚センサーを搭載しており、G1ヒューマノイドロボットと組み合わせて、さまざまな複雑な動作を行うことができます。

スペック表

本体スペック
重量710g
サイズ175mm × 88mm × 77mm
自由度親指:3軸
人差し指:2軸
中指:2軸
駆動機構6モーターによる直接駆動
1モーターによるギア駆動
関節角度 親指関節0:-60°~60°
親指関節1:-35°~60°
親指関節2:0~100°
人差し指関節0:0°~90°
人差し指関節1:0°~100°
中指関節0:0°~90°
中指関節1:0°~100°
指先繰り返し位置決め精度±2mm
動作電圧12~58V
静止電流58V @ 0.2A
最大電流10A
通信インターフェースUSB2.0
動作温度範囲-20℃ ~ 60℃
把持負荷条件(室温・5cm硬球を把持)
手の向き最大重量最大出力
手のひらが下向き500g400W(3秒間)
手のひらが左向き500g400W(3秒間)
センサーパラメータ
圧力センサー数9(合計33個の圧力センサー)
アレイ解像度手のひら:2×2×3
指パッド(各指):2×2×3
指先(各指):3×1×3
知覚範囲10g~2500g
最大耐荷重(破損なし)20kg
ソフトウェア機能
通信レート1000Hz
パケットバイト数送信側:1234バイト
受信側:1270バイト
知覚フィードバック関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節温度、電圧と電流、センサー圧力値、センサー温度値、IMUデータ
制御フィードバック関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節剛性係数、関節減衰係数
小型ブラシレス力制御関節
モデルF-1515-108F-1515-214
重量45g
サイズ34.8mm × 23.1mm × 23.3mm
減速比1:108
1:214
最大トルク(理論)0.76Nm1.498Nm
最大トルク(実測)
※回転方向と同じ
0.49Nm0.86Nm
最大トルク(実測)
※回転方向と逆
1.37Nm3.1Nm
最大回転速度23rad/s11rad/s
最大線形電流4.76A
通信制御周波数1000Hz
通信方式高速ユニバス
エンコーダロータリーアブソリュートエンコーダ
動作温度範囲-20℃ ~ 60℃
IP等級/
動作電圧12~24V
モーターフィードバックトルク、角度、角速度、温度
モーター制御指令トルク、角度、角速度、剛性、減衰

Unitree 特別体験セミナー

弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。
Unitree 各ロボット
Unitree  関連製品
関連情報
通販サイト
お問合せ先

TechShare株式会社 営業部 Unitreeチーム  
〒135-0016 東京都江東区東陽5-28-6 TSビル
TEL 03-5683-7293  Email:unitree@techshare.co.jp