Unitree Dex3-1（Dexterous Hand）

Unitree Dex3‑1は、7自由度を備えた3本指のロボットハンドです。親指に3軸、人差し指と中指にそれぞれ2軸の関節を持ち、細かく複雑な動作に対応します。Unitree G1への搭載に対応しており、ロボットとの組み合わせで複雑かつ精密な動作を実現。モーターの力位置ハイブリッド制御により、人間のような柔軟性と再現性のある作業が可能です。

Dex3-1

Dex3-1は、7自由度を備えた3本指の巧緻ハンドです。6つのマイクロブラシレス力制御関節による直接駆動と、1つのマイクロブラシレス力制御関節によるギア駆動で構成されています。1台のハンドに33個の触覚センサーを搭載しており、G1ヒューマノイドロボットと組み合わせて、さまざまな複雑な動作を行うことができます。

スペック表

本体スペック
重量	710g
サイズ	175mm × 88mm × 77mm
自由度	親指：3軸人差し指：2軸中指：2軸
駆動機構	6モーターによる直接駆動 1モーターによるギア駆動
関節角度	親指関節0：-60°～60° 親指関節1：-35°～60° 親指関節2：0～100° 人差し指関節0：0°～90° 人差し指関節1：0°～100° 中指関節0：0°～90° 中指関節1：0°～100°
指先繰り返し位置決め精度	±2mm
動作電圧	12～58V
静止電流	58V @ 0.2A
最大電流	10A
通信インターフェース	USB2.0
動作温度範囲	-20℃ ～ 60℃

把持負荷条件（室温・5cm硬球を把持）
手の向き	最大重量	最大出力
手のひらが下向き	500g	400W（3秒間）
手のひらが左向き	500g	400W（3秒間）

センサーパラメータ
圧力センサー数	9（合計33個の圧力センサー）
アレイ解像度	手のひら：2×2×3 指パッド（各指）：2×2×3 指先（各指）：3×1×3
知覚範囲	10g～2500g
最大耐荷重（破損なし）	20kg

ソフトウェア機能
通信レート	1000Hz
パケットバイト数	送信側：1234バイト受信側：1270バイト
知覚フィードバック	関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節温度、電圧と電流、センサー圧力値、センサー温度値、IMUデータ
制御フィードバック	関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節剛性係数、関節減衰係数

小型ブラシレス力制御関節
モデル	F-1515-108	F-1515-214
重量	45g
サイズ	34.8mm × 23.1mm × 23.3mm
減速比	1:108	1:214
最大トルク（理論）	0.76Nm	1.498Nm
最大トルク（実測） ※回転方向と同じ	0.49Nm	0.86Nm
最大トルク（実測） ※回転方向と逆	1.37Nm	3.1Nm
最大回転速度	23rad/s	11rad/s
最大線形電流	4.76A
通信制御周波数	1000Hz
通信方式	高速ユニバス
エンコーダ	ロータリーアブソリュートエンコーダ
動作温度範囲	-20℃ ～ 60℃
IP等級	/
動作電圧	12～24V
モーターフィードバック	トルク、角度、角速度、温度
モーター制御指令	トルク、角度、角速度、剛性、減衰

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弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。

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