Unitree Dex5-1（Dexterous Hand）
Unitree「Dex5-1」は、20自由度を誇るフルアクチュエーションの五指型デクスタラスハンドです。人間の手に限りなく近い構造と動作性能を追求し、複雑な操作タスクや多指協調動作を必要とする研究開発・実装用途に最適です。
Dex5-1
Dex5-1は、20自由度を誇るフルアクチュエーションの五指型デクスタラスハンドです。人間の手に限りなく近い構造と動作性能を追求し、複雑な操作タスクや多指協調動作を必要とする研究開発・実装用途に最適です。
各指は独立制御され、親指には4自由度、他の4本指にはそれぞれ3自由度を確保。独自開発の力制御型複合関節と高精度のモーター制御により、物体の把持・リリース・繊細な操作をスムーズかつ確実に実現します。4本指に±22°の横方向スイング機構を備えています。これにより、対象物の形状や曲面に柔軟に追従し、安定した把持が可能となります。
拡張モデル「Dex5-1P」では指先および手のひらに合計94個の圧力センサを搭載し、触覚フィードバックを通じた応答制御や力加減の学習が可能です。強化学習、遠隔操作、触覚研究など、最先端のヒューマノイドアプリケーションに対応するフラッグシップモデルです。
スペック表
| 本体スペック | ||
| Dex5-1 | Dex5-1P | |
| 重量 | 1000g | 1000g |
| サイズ | 217.3mm × 127.5mm × 72.1mm （最終出荷バージョンで変更の可能性あり） | 217.3mm × 127.5mm × 72.1mm （最終出荷バージョンで変更の可能性あり） |
| 自由度 | 親指：4 人差し指：3 中指：3 薬指：3 小指：3 | 親指：4 人差し指：3 中指：3 薬指：3 小指：3 |
| 駆動機構 | 独自開発の力制御複合関節 ×12 （触覚と固有感覚を実現） ギア駆動の力制御関節 ×4 | 独自開発の力制御複合関節 ×12 （触覚と固有感覚を実現） ギア駆動の力制御関節 ×4 |
| 関節角度 | 親指関節 関節0：-33.5°～39° 関節1：0°～100° 関節2：0°～110° 関節3：0°～92° 他4指関節 関節0：-22°～22° 関節1：0°～90° 関節2：0°～95° 関節3：0°～81°（関節2と連動） | 親指関節 関節0：-33.5°～39° 関節1：0°～100° 関節2：0°～110° 関節3：0°～92° 他4指関節 関節0：-22°～22° 関節1：0°～90° 関節2：0°～95° 関節3：0°～81°（関節2と連動） |
| 4指横方向スイング | ±22° | ±22° |
| 最小把持直径 | 10mm | 10mm |
| 指先の繰返し位置精度 | ±1mm | ±1mm |
| 指先の出力 | 10N | 10N |
| 動作電圧範囲 | 24V～60V | 24V～60V |
| 静止電流 | 58V@0.2A | 58V@0.2A |
| 最大電流 | 58V@3A | 58V@3A |
| 通信インターフェース | USB2.0 | USB2.0 |
| 動作温度範囲 | -20℃～60℃ | -20℃～60℃ |
| 把持性能 | ||
| Dex5-1 | Dex5-1P | |
| 手のひらを下に向けた状態で5cm硬球を把持 | 最大3.5kg | 最大3.5kg |
| 手のひらを左に向けた状態で5cm硬球を把持 | 最大4.5kg | 最大4.5kg |
| センサ関連 | ||
| Dex5-1 | Dex5-1P | |
| 圧力センサ数 | - | 12個（合計94センサ） |
| 配列解像度 | - | 2×5（手のひら） 2×3（各指パッド×5） 2×3（各指先×5） 2×3（各指根元×4） |
| 知覚範囲 | - | 10g～2500g |
| 最大許容荷重（未損傷） | - | 20kg |
| ソフトウェア機能 | ||
| Dex5-1 | Dex5-1P | |
| 通信レート | 1000Hz | 1000Hz |
| パケットサイズ | 送信：1234バイト 受信：1270バイト | 送信：1234バイト 受信：1270バイト |
| 知覚フィードバック | 関節モード、位置、速度、トルク、温度、電圧・電流、IMUデータ | 上記に加え、 センサ圧力値、センサ温度値 |
| 制御フィードバック | 関節モード、位置、速度、トルク、剛性係数、減衰係数 | 関節モード、位置、速度、トルク、剛性係数、減衰係数 |
Unitree 特別体験セミナー
弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。
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関連情報
- Unitree Developer Conference
- 2023年7月に名古屋国際会議場にて開催されました、Unitree Developer Conference 2023につきまして報告ページを公開しております。 一部のユーザ講演につきまして、動画をYouTubeにて公開しておりますので、Unitree製品ご活用の参考になれば幸いです。
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