Unitree Dex5-1（Dexterous Hand）

Unitree「Dex5-1」は、20自由度を誇るフルアクチュエーションの五指型デクスタラスハンドです。人間の手に限りなく近い構造と動作性能を追求し、複雑な操作タスクや多指協調動作を必要とする研究開発・実装用途に最適です。

Dex5-1

Dex5-1は、20自由度を誇るフルアクチュエーションの五指型デクスタラスハンドです。人間の手に限りなく近い構造と動作性能を追求し、複雑な操作タスクや多指協調動作を必要とする研究開発・実装用途に最適です。

各指は独立制御され、親指には4自由度、他の4本指にはそれぞれ3自由度を確保。独自開発の力制御型複合関節と高精度のモーター制御により、物体の把持・リリース・繊細な操作をスムーズかつ確実に実現します。4本指に±22°の横方向スイング機構を備えています。これにより、対象物の形状や曲面に柔軟に追従し、安定した把持が可能となります。

拡張モデル「Dex5-1P」では指先および手のひらに合計94個の圧力センサを搭載し、触覚フィードバックを通じた応答制御や力加減の学習が可能です。強化学習、遠隔操作、触覚研究など、最先端のヒューマノイドアプリケーションに対応するフラッグシップモデルです。

スペック表

本体スペック
	Dex5-1	Dex5-1P
重量	1000g	1000g
サイズ	217.3mm × 127.5mm × 72.1mm （最終出荷バージョンで変更の可能性あり）	217.3mm × 127.5mm × 72.1mm （最終出荷バージョンで変更の可能性あり）
自由度	親指：4 人差し指：3 中指：3 薬指：3 小指：3	親指：4 人差し指：3 中指：3 薬指：3 小指：3
駆動機構	独自開発の力制御複合関節 ×12 （触覚と固有感覚を実現）ギア駆動の力制御関節 ×4	独自開発の力制御複合関節 ×12 （触覚と固有感覚を実現）ギア駆動の力制御関節 ×4
関節角度	親指関節関節0：-33.5°～39° 関節1：0°～100° 関節2：0°～110° 関節3：0°～92° 他4指関節関節0：-22°～22° 関節1：0°～90° 関節2：0°～95° 関節3：0°～81°（関節2と連動）	親指関節関節0：-33.5°～39° 関節1：0°～100° 関節2：0°～110° 関節3：0°～92° 他4指関節関節0：-22°～22° 関節1：0°～90° 関節2：0°～95° 関節3：0°～81°（関節2と連動）
4指横方向スイング	±22°	±22°
最小把持直径	10mm	10mm
指先の繰返し位置精度	±1mm	±1mm
指先の出力	10N	10N
動作電圧範囲	24V～60V	24V～60V
静止電流	58V@0.2A	58V@0.2A
最大電流	58V@3A	58V@3A
通信インターフェース	USB2.0	USB2.0
動作温度範囲	-20℃～60℃	-20℃～60℃

把持性能
	Dex5-1	Dex5-1P
手のひらを下に向けた状態で5cm硬球を把持	最大3.5kg	最大3.5kg
手のひらを左に向けた状態で5cm硬球を把持	最大4.5kg	最大4.5kg

センサ関連
	Dex5-1	Dex5-1P
圧力センサ数	-	12個（合計94センサ）
配列解像度	-	2×5（手のひら） 2×3（各指パッド×5） 2×3（各指先×5） 2×3（各指根元×4）
知覚範囲	-	10g～2500g
最大許容荷重（未損傷）	-	20kg

ソフトウェア機能
	Dex5-1	Dex5-1P
通信レート	1000Hz	1000Hz
パケットサイズ	送信：1234バイト受信：1270バイト	送信：1234バイト受信：1270バイト
知覚フィードバック	関節モード、位置、速度、トルク、温度、電圧・電流、IMUデータ	上記に加え、センサ圧力値、センサ温度値
制御フィードバック	関節モード、位置、速度、トルク、剛性係数、減衰係数	関節モード、位置、速度、トルク、剛性係数、減衰係数

Unitree 特別体験セミナー

弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。

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