Unitree LiDAR L1でSLAM
本稿ではUnitree社の小型LiDAR L1を用いたPC上でのデータ取得，および応用例としてのSLAM実行例をご紹介します． 1. Unitee L1？ Unitree社が独自開発した3D LiDARです．約8cm四方 …
カテゴリー: Unitree
Unitree Go1をlow level制御で歩行させる手順の紹介
1. はじめに 本稿は、前作の記事「Unitree Go1のLow level制御が手軽に体験できるサンプルの紹介」の続編です。 前作では、Unitree社のGithubにあるunitree_guideというリポジトリを …
Unitree Go1のLow level制御が手軽に体験できるサンプルの紹介
1. 概要 Unitree社のgithubに掲載されている「unitree_guide」を実行してみました。 unitree_guideには、Unitree社が発行している四足歩行ロボットの教科書に対応したプログラムが格 …
Blockly で ROS プログラミングを行う方法
1. はじめに 本稿では、ブラウザ上から Blockly を使って ROS のロボット制御を行う方法をご案内します。 Blocklyとは、Google が提供しているビジュアルプログラミングのライブラリです。今回ご紹介す …
【Unitree Go1】Low Level制御の概要について
初めに 本記事では、Low Level制御における概要を解説させていただきます。 角度制御によるstand upプログラムの実例も交えた解説になります。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種 …
【Unitree】joystickコントローラーの不具合について
本記事では、付属のjoystickコントローラーが不具合を起こした場合について、ご案内します。 joystickコントローラーが不具合を起こした場合、裏のリセットボタンを押すことで解決する場合がございます。 このボタンを …
【Unitree Go1】デフォルトプログラムUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dでできること【3D LiDAR】
初めに 3D LiDAR版のUnitree Go1を購入された場合、内部コンピューターXavier NX内のUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dにサンプルプログラムが入っております。 本稿では …
Unitree製品についての公開された公式動画・ドキュメントについて
本記事ではインターネット上で公開されたUnitree製品についての公式動画・ドキュメントについてご案内します。 (1) github Unitree Robotics – github ※注 パラメータにつ …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ローレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 本稿は、前回の記事に引き続き、Go1に無線接続をし、外部PC上から uni …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ハイレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 Go1の運動制御には二種類あり、ハイレベル制御はデフォルトの歩行パターンを …