【Unitree Go1】デフォルトプログラムUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dでできること【3D LiDAR】
初めに 3D LiDAR版のUnitree Go1を購入された場合、内部コンピューターXavier NX内のUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dにサンプルプログラムが入っております。 本稿では …
カテゴリー: Unitree
Unitree製品についての公開された公式動画・ドキュメントについて
本記事ではインターネット上で公開されたUnitree製品についての公式動画・ドキュメントについてご案内します。 (1) github Unitree Robotics – github ※注 パラメータにつ …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ローレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 本稿は、前回の記事に引き続き、Go1に無線接続をし、外部PC上から uni …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ハイレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 Go1の運動制御には二種類あり、ハイレベル制御はデフォルトの歩行パターンを …
【Unitree Go1】Nano/NX のインターネット接続方法
はじめに 本稿では、Go1内にある Jetson Nano または Xavier NX をネットワークへ接続する方法をご案内します。 Unitree Go1は、初期状態ではインターネットやイントラネットへの接続を要求する …
【Unitree Go1】Go1 を Gazebo上で動かす
1. はじめに Gazeboは、ロボットの制御を3Dでシミュレーションできるツールです。Unitree 社の ROS のシミュレーションパッケージを利用して、Gazebo上でロボットのローレベル制御（トルク、位置、角速度 …
【Unitree Go1】リモートデスクトップを使おう【NoMachine】
初めに Go1を実際に動かす際に、有線接続した状態だと不便です。 通常はssh接続からCUI上で操作すれば良いですが、GUIを使いたいときもありますよね。 そこで、本記事ではNo Machineを用いたリモートデスクトッ …
【Unitree Go1】自動で立ち上がる犬を伏せさせる方法
初めに Go1は電源をつけると自動で立ち上がりますが、開発で使用する場合、毎回ジョイスティックコントローラーで犬を伏せさせるのは手間ですよね。 また、Go1を立ったままにしておくと伏せた状態に比べて電力消費が大きくなり、 …
【Unitree Go1】運動系SDKから電源を切る方法【unitree_legged_sdk】
初めに unitree_legged_sdkを用いて、Go1のシャットダウンをする方法をご案内します。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種: R&D(Edu), R&D+( …
【Unitree Go1】頭部カメラにおけるUnitreecameraSDKのexample実行方法
初めに Unitree Go1に搭載された頭部カメラ（顔、顎）について、UnitreecameraSDKのexample_getRawFrame, example_getRectFrameを実行する方法をご案内します。 …