Blockly で ROS プログラミングを行う方法
1. はじめに 本稿では、ブラウザ上から Blockly を使って ROS のロボット制御を行う方法をご案内します。 Blocklyとは、Google が提供しているビジュアルプログラミングのライブラリです。今回ご紹介す …
カテゴリー: Unitree
【Unitree Go1】Low Level制御の概要について
初めに 本記事では、Low Level制御における概要を解説させていただきます。 角度制御によるstand upプログラムの実例も交えた解説になります。 環境 環境は、次のようなものを想定しています。 機種 …
【Unitree】joystickコントローラーの不具合について
本記事では、付属のjoystickコントローラーが不具合を起こした場合について、ご案内します。 joystickコントローラーが不具合を起こした場合、裏のリセットボタンを押すことで解決する場合がございます。 このボタンを …
【Unitree Go1】デフォルトプログラムUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dでできること【3D LiDAR】
初めに 3D LiDAR版のUnitree Go1を購入された場合、内部コンピューターXavier NX内のUnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3dにサンプルプログラムが入っております。 本稿では …
Unitree製品についての公開された公式動画・ドキュメントについて
本記事ではインターネット上で公開されたUnitree製品についての公式動画・ドキュメントについてご案内します。 (1) github Unitree Robotics – github ※注 パラメータにつ …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ローレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 本稿は、前回の記事に引き続き、Go1に無線接続をし、外部PC上から uni …
【Unitree Go1】外部PC上から無線で unitree_ros_to_real を実行する：ハイレベル制御
1. はじめに Go1をROSを用いて運動制御するために、Unitree社はunitree_ros_to_real パッケージを公開しています。 Go1の運動制御には二種類あり、ハイレベル制御はデフォルトの歩行パターンを …
【Unitree Go1】Nano/NX のインターネット接続方法
はじめに 本稿では、Go1内にある Jetson Nano または Xavier NX をネットワークへ接続する方法をご案内します。 Unitree Go1は、初期状態ではインターネットやイントラネットへの接続を要求する …
【Unitree Go1】Go1 を Gazebo上で動かす
1. はじめに Gazeboは、ロボットの制御を3Dでシミュレーションできるツールです。Unitree 社の ROS のシミュレーションパッケージを利用して、Gazebo上でロボットのローレベル制御（トルク、位置、角速度 …
【Unitree Go1】リモートデスクトップを使おう【NoMachine】
初めに Go1を実際に動かす際に、有線接続した状態だと不便です。 通常はssh接続からCUI上で操作すれば良いですが、GUIを使いたいときもありますよね。 そこで、本記事ではNo Machineを用いたリモートデスクトッ …