Unitree IM6014 Motor

Unitree IM6014 Motor は、モータ・減速機・ドライバ・エンコーダを一体化したロボット関節用アクチュエータです。小型・軽量設計ながら高いトルク密度を備え、ヒューマノイドロボット、4足歩行ロボット、ロボットアームなどの高性能ロボット開発に対応します。デュアル絶対値エンコーダによる高精度制御や、位置・速度・トルク制御への対応により、次世代ロボットに求められる柔軟かつ高度な関節制御を可能にします。

小型・軽量ながら高いトルク密度

高性能モータ・減速機・ドライバ・エンコーダを一体化した重量535gのコンパクトな筐体で、最大34.4N·mのピークトルクを発生し、高いトルク密度によりロボットの軽量化と高出力化を両立します。設計・組立工程を簡略化しながら、高性能なロボット関節を構築できます。ヒューマノイドや4足歩行ロボットなど、重量と出力の両立が求められる用途に適しています。

主な仕様
重量：約535g
最大トルク：34.4N·m
サイズ：φ65×60mm
トルク密度：約64.3N·m/kg

デュアルエンコーダによる高精度な力制御

モータ側と出力軸側に絶対値エンコーダを搭載し、関節角度を高精度に検出します。減速機による誤差やバックラッシュの影響を抑制し、位置制御だけでなく、トルク制御・インピーダンス制御など、ヒューマノイドや脚式ロボットに必要な高度な制御方式に対応します。

対応制御
・位置制御
・速度制御
・トルク制御
・インピーダンス制御

一体型設計によるロボット開発の効率化

Unitree IM6014 Motorは、Unitreeのヒューマノイドや4足歩行ロボットで培われた関節制御技術をベースに開発されたアクチュエータです。従来必要だった複数コンポーネントの組み合わせを1つのモジュールに集約しています。配線・制御系統を簡略化できるため、研究開発用ロボットの試作から量産機開発まで、効率的なロボット開発を支援します。

導入事例

四足歩行ロボット、ヒューマノイドロボット、小型ロボットアーム

Unitree IM6014 Motor スペック表

モデル	N6014B-12.6
重量	535g
外形寸法（直径 × 長さ）	φ 65 × 60 mm
無負荷最高回転速度	54.2 rad/s（60V）
入力電圧	24V～75V
減速比	3:38
最大入力電流	40A
最大トルク回転方向とトルクが逆方向の場合	34.4N・m
最大トルク回転方向とトルクが同方向の場合	31.7N・m
使用温度範囲下限	-20℃
使用温度範囲上限	ドライバ基板：90℃超過時、過熱異常を出力し停止巻線部：130℃超過時、過熱異常を出力し停止
ボーレート	6000000bps／4000000bps
制御方式	ハイブリッド制御
歯車材質	金属製
ハウジング材質	アルミニウム合金＋高強度エンジニアリングプラスチック
ロータ側エンコーダ分解能	15bit
通信プロトコル	高速 RS-485 通信（データ 8bit、ストップビット 1bit、パリティなし）
物理配線仕様	RS-485 マルチドロップバス
機器 ID 範囲	0～14
位置検出センサ	ロータ側・出力軸側デュアル絶対値エンコーダ
指令信号項目	モータ ID、運転モード、タイムアウト保護、フィードフォワードトルク、目標速度、目標位置、位置剛性、速度剛性
モータフィードバック項目	トルク、回転角、角速度、温度、電圧、エラー状態、故障状態
制御モード	トルク制御、角度制御、角速度制御、フィードフォワードトルク制御、位置剛性制御、速度剛性制御
保証期間	3 ヶ月

Unitree 体験セミナー

弊社はUnitree製品のスペック・特徴のほか、体験型演習を通じて電動4足歩行ロボットプログラミングの基礎を学べるセミナーを定期的に開催しております。エントリーモデルUnitree Go2/Go1や、40 cmの段差が登れるなどIndustry Levelの高性能を実現した、最新機種Unitree B2についてご紹介いたします。2次開発例について実機デモを交えながらご紹介する他、会場では数多くのUnitreeデモ機をご覧いただけますので、是非ご参加ください。

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